以下文章摘自车云的《车云研究》。
在智能汽车赛道上，无论老玩家还是新玩家，“内卷”他们都是主旋律。在高速导航、自动泊车、记忆泊车等功能相继被消费者熟知和接受后，城市导航+& quot；开城"速度已经成为各大厂商争夺行业地位的新赛道。当然，各种L2+级辅助驾驶系统正在不断接近L3级。自动驾驶“目前来看，功能数量和实际体验仍然是两个维度，而让消费者“敢用”才是王道。
本期的主角是小鹏G6，XNGP全场景智能辅助驾驶、XNet深视觉神经网络等技术名词大家都不会陌生。作为小鹏智能驾驶领域的大师，其智能驾驶功能的实际体验确实令人兴奋。
CC-400 a简评
在看到G6智能驾驶在小鹏的实际表现之前，我们先来简单回顾一下CC-400A智能驾驶评估系统。针对车辆的辅助驾驶能力，“系统”将其分为基础驾驶、导航辅助驾驶、自动泊车和不计分加分项五个模块，映射出多个驾驶场景、核心能力和基础能力，从而客观公正地评价车辆的辅助驾驶能力。现行《制度》有169个评价项目，满分为845分。
小鹏G6的整体表现。
测试车辆为小鹏的G6 2023 700四轮驱动MAX车型。全车的31个感知硬件包括前部+四个角落的5个毫米波雷达，前/后/侧/周围和驾驶员监控的12个摄像头，12个超声波雷达，以及前部的两个速腾聚创激光雷达。凭借BEV视觉感知技术和双NVIDIA Orin-X计算平台，该车可以实现高速、城市NGP领航辅助驾驶和VPA-L跨层记忆泊车。
经过多年的打磨，无论是直线行驶的稳定性还是进出匝道的稳定性，G6都是小鹏高速公路NGP的标杆。虽然我们测试的4.3.0版本还没有推向NGP，但测试车已经能够在北京的二环和三环内实现飞行员辅助驾驶。同时，在激光雷达和避障算法、静止车辆识别和桩桶引导变道的帮助下，它也可以获得满分。
根据测试结果，小鹏G6的基本项评估完成率超过87%，整体表现出色。然而，在成为六边形战士之前，它仍然需要改进，例如缺乏大型卡车的规避动作以及容易受到重叠车道的干扰。
各种情况下的性能
在谈论小鹏G6智能驾驶系统（即LCC和NGP）在该场景中的表现之前，让我带您回到其智能驾驶系统的“门槛”和开启模式。在高速NGP交付之初，同步推出了通过学习和考试加强用户对支架功能了解的策略，现在小鹏的朋友也在效仿这种方法。在开启NGP和自动泊车功能之前，用户需要在Xpeng Motors手机App中观看视频学习智能驾驶系统的功能和功能边界，并在完成学习并通过考试后在车侧开启NGP和自动泊车功能。
驾驶时，您可以通过连续按两次变速杆来打开LCC功能。当车辆用于导航并且条件允许时，您可以直接打开NGP，并且您可以在LCC状态下自动升级到NGP驾驶员辅助驾驶。以我们测试的4.3.0版本为例。除了高精地图覆盖的高速路段外，NGP还可以在小鹏G6相对封闭的城市环路和高速公路上开通，如北京的二环和三环。但是，如果您想在有红绿灯和交叉路口的城市路段使用NGP，则需要将车辆升级到4.3.0或更高版本。
接下来，让我们看看小鹏G6在基本驾驶、高速驾驶和停车场景中的表现。
A、基本驾驶
基础驾驶主要考察LCC状态下车辆在高速和城市路段的智能驾驶性能。作为LCC功能的高频使用场景，该系统可以在高速公路上保持车辆在车道中间稳定行驶。在曲率较小的自然弯道中，方向盘动作并不精细，车辆轨迹不会偏离弯道外侧或内侧，因此弯道驾驶体验较为顺畅。
在测试过程中，我们将前后车之间的距离设置为一档（最近的档位）。在通畅和密集的交通路段，小鹏G6的跟随紧凑性在效率和驾驶舒适性之间取得了良好的平衡。然而，在小鹏G6开启智能驾驶功能后，初始速度增加相对平缓。如果前车加速过快，有一定概率会被侧车卡住。幸运的是，小鹏G6的传感系统对周围环境了如指掌，它既能应对常规拥堵，也能切入复杂场景。
此外，当驾驶员的前照灯在LCC状态下变道时，系统将根据目标车道前后的交通情况进行加速或减速，并完成变道操作。在实线路段的情况下，系统将等待车辆离开实线区域后再执行变道操作。不完善的是，变道时转向灯开启时间较晚，给后车留下的观察时间不足。
当驶入城市路段时，小鹏G6可以准确识别车道线，并且在只识别一条车道线时可以开启LCC功能，系统不会受到车道线模糊等特殊情况的影响。无论是否处于跟车状态，小鹏G6的LCC都可以通过1车道对2车道和非对称交叉路口测试，但系统逻辑略有不同，即当前方有车时，系统将跟随前方的车并进入相应的车道，当前方没有车时，系统将选择最靠近它的车道。
红绿灯路口前刹停车再起步时，系统能及时自动跟车，无需驾驶员敲击开关踏板或手动按下按钮恢复，跟随紧凑感更合理。值得一提的是，该系统可以识别红绿灯，并使红灯停止，黄灯减速和绿灯通过，但遇到红灯时制动时间有点晚，制动过程有点急。幸运的是，系统会通过语音向司机和乘客说对不起。读者可以通过下面的视频了解一下。
在高速风险场景测试中，LCC系统能够快速识别前方静止车辆，并做出相对柔和的制动，最终让车辆停下来避免碰撞。如果桩和铲斗占用的车道不超过一半，小鹏G6的LCC功能可以通过侧车道绕过桩和铲斗占用的区域。但是，如果桩和铲斗占用的车道超过一半，系统将采取减速停车并等待驾驶员接管的策略，而不管侧车道之间是否有足够的空间空。
B、高速引航
经过多年的打磨，小鹏LCC和NGP pilot辅助驾驶功能“基本功”已经相当扎实，直线行驶稳定，没有画龙，拥堵情况下反复启停的节奏也很轻松，可以应对被侧车阻挡等场景，不会给驾乘人员造成恐慌。同时，小鹏高速公路NGP段也非常注重通行效率。例如，系统会主动选择右侧车流量较少的车道进行超车，而不是“生硬"”地遵守向左超车的原则，处理策略更接近人类驾驶员。
不仅如此，在接近并线和分流路段时，系统会提前向左侧发起变道，避免车辆在通过并线/分流路段时处于最外侧车道，从而避免复杂场景下的行车风险。当从匝道切换高速到主路时，系统对两侧社会车辆有更准确的动态感知，并会减速让行。游戏"提高并入主路的成功率。
与大多数朋友的领航辅助驾驶系统不同，当规划的导航路线中有服务区时，小鹏NGP将逐渐向右变道，然后在进入服务区匝道后下坡，而不是在进入服务区前在主路上退出领航状态。
需要注意的是，虽然在LCC和NGP两个州，DMS注意力监控系统都会发现驾驶员“分心”，之后会发出语音、图标和声音提示，但处理方法完全不同。当NGP的导航功能打开时，如果系统多次提示并且驾驶员无动于衷，则不会影响NGP的正常工作。在LCC状态下，系统会在给出三个提示后将LCC降级为ACC。从下面的视频中可以看到，LCC状态下注意力监控功能的提示会更加生动。
此外，NGP还支持夜间工作时的超车远光灯提醒，即在超车时晃动两次远光灯以提醒前方车辆。但从实际表现来看，该功能的触发成功率较低。虽然它是一个很好的车外交互策略，但它仍然具有打磨体验空。
c .停车场景
在自动泊车测试中，小鹏G6可以同时识别左侧和右侧停车位，并释放多达六个可用停车位供驾驶员选择。同时，该系统具有空车位记忆能力，即倒车时可直接释放识别出的可用车位。停车过程中，车辆前进和后退的速度约为2km/h，两侧无车的垂直停车位、两侧有车的横向停车位和两侧无车的倾斜停车位的停车时间分别为29.26s、39.23s和26.26s。停车效率高，轮胎不会碰到后限位装置。停车后，车身姿态正确。
从视频中不难发现，停车时，中控屏包含进度条、档位和剩余行驶距离等信息，右侧的实时视图中还提供了车轮轨迹线。透明底盘功能还会同步反馈车底图像，方便用户在停车时了解车身周边情况。
小鹏G6除了相对常规的垂直、横向和斜向泊车功能外，还具有两项创新功能:记忆泊车和遥控泊车。在汽车前部激光雷达的帮助下，我们测量的700四驱性能MAX车型支持VPA-L停车场记忆停车的增强版本，该版本可以实现跨楼层记忆停车。
在路线学习和实际体验的过程中，朋友们可以通过上面的视频了解一下，这里我只说几个印象深刻的点。
1。系统没有在进入停车场的坡道上弹出记忆停车路线的学习提示，避免了入户门抬杆缓慢与车辆发生摩擦的风险，也不会造成坡道停车而影响后车通行；
2。停车时，系统会将车速控制在15km/h以内，这在停车场中并不低，保证了停车效率；
3。当有汽车从相反方向驶来时，它会主动避让。在路口转弯前，它会晃动远光灯提醒你细节到位；
4。Pro车型的VPA功能记忆的路线长度为1公里，Max车型的VPA-L记忆的路线长度为2公里，对于大型停车场来说足够了；
远程泊车功能允许用户确定目标停车位，挂上P档，然后通过手机发送指令让汽车自行泊车。详情请参考上面的视频。除了远程泊车，手机App还可以实现远程泊车和进出车位等功能。在此过程中，它可以在行人行走时自动减速，并通过手机App提醒用户。有了这些功能，你会遇到“车能进得去，人却下不去”的停车位，小伙伴们知道该怎么做了吗？
写在最后
作为较早实现领航辅助驾驶功能的车企，小鹏在智能驾驶领域的功力有目共睹。经过不断的迭代、改进和积累，无论是相对基础的LCC或XNGP领航功能还是停车场景的各种功能，它们在稳定性、车辆通行效率和功能使用信任度方面都交出了高分。尽管功能细节仍不完善，但在专家不断进入市场的当下，小鹏智能驾驶系统的头部地位仍然稳固。当然，受车辆调度的限制，我们未能体验到真正的NGP，但别担心，读者们会在2024年弥补这一点的！
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